این مقاله باهدف ردیابی مسیر مشخصی توسط سه کوادروتور با حفظ شکل مثلثی در طول مسیر با در نظر گرفتن اغتشاشات وارد بر سیستم تدوین شده است. با توجه به دینامیک غیرخطی کوادروتور و حضور اغتشاشات در سیستم، برای کنترل مستقل کوادروتور از کنترل کننده ی مد لغزشی استفاده شد. برای کنترل شکل دهی کوادروتورها نیز کنترل شکل دهی غیرمتمرکز پیشرو-پیرو اعمال شد، به گونه ای که پیشرو یک مسیر مرجعی را طی کرده و پیروها با استفاده از کنترل کننده شکل دهی یک فاصله و یک زاویه ی ثابتی را نسبت به پیشرو حفظ می کنند. برای حصول این امر ابتدا دینامیکی از خطای شکل دهی را در نظر گرفته و سپس با اعمال کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی روی آن، خطای شکل-دهی به صفر رسانده شده است. نتایج شبیه سازی حاصل از طراحی کنترل کننده مد لغزشی، وقوع پدیده ی چترینگ را در فرمان های کنترلی نشان داد که برای حذف آن از روش تقریب توابع پیوسته استفاده شد و شبیه سازی های حاصل از این روش بیانگر حذف چترینگ در فرمان های کنترلی و ردیابی نرم و بدون نوسان مسیر مورد نظر در فرمان های کنترلی بود، همچنین نتایج شبیه سازی کنترل شکل-دهی در قالب سه مأموریت با مسیرهای متفاوت، هندسه شکل دهی متفاوت و تعداد کوادروتورهای متفاوت بیانگر پیروی پیروها از پیشرو و موفقیت کنترل شکل دهی است.

در این مقاله آرایش PCO معرفی شده است. آرایش PCO برای سه ماهواره بسط داده شده و یک ماهواره به عنوان پیشرو و دو ماهواره به عنوان پیرو فرض می شوند. یک کنترل کننده ی جدید معرفی شده است تا موقعیت (فاصله) ماهواره های پیرو نسبت به ماهواره پیشرو را کنترل و اغتشاشات محیطی(کشش اتمسفری، اغتشاشات جاذبی، فشار تشعشعات خورشیدی و غیره) را نیز دفع کند. کنترل کننده پیشنهادی مد لغزشی تطبیقی (ASMC) است و به نوعی بر پایه ی خطی سازی فیدبک و کنترل کننده ی PI با ضرایب تطبیقی است تا هم پایدارسازی و هم ردیابی صورت پذیرد. این کنترل کننده غیرخطی است و اثبات پایداری آن از روش لیاپانوف انجام می شود. جهت ارزیابی عملکرد کنترل کننده پیشنهادی ابتدا روش خطی سازی معادلات دینامیکی غیرخطی موقعیت ماهواره ها ارائه می شود سپس روش LQR در شبیه سازی برای این معادلات بکار برده می شود و نتایج حاصل از آن با کنترل کننده پیشنهادی مقایسه می شود. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که کنترل کننده پیشنهادی در شکل گیری اولیه آرایش PCO به خوبی عمل کرده و همچنین با توجه به موقعیتهای نسبی مطلوب ماهواره های پیرو هیچ برخوردی رخ نمی دهد. کنترل کننده پیشنهادی در حفظ آرایش PCO و دفع اغتشاشات محیطی عملکرد بهتری نسبت به روش LQR دارد.

زمانی که مدیران ارشد شرکت های پیرو در مقابل گزارشگری مالی متقلبانه شرکت های پیشرو با انگیزه انتخاب مدیریت سود رو به رو هستند لیکن این گزینه را انتخاب نمی کنند متحمل چه هزینه هایی می شوند، در این تحقیق دوره ای انتخاب شده که شرکت های پیشرو در صنایع سود خود را با گزارشگری مالی متقلبانه متورم نموده اند و مدیران شرکت های پیرو در صنایع مشابه با فشار برای انجام اقدامات مدیریت سود رو به رو می شوند. با استفاده از شاخص F-Score مدل دچو دو گروه از شرکت های مشابه در صنایع شناسایی گردید گروه شرکت هایی که شواهدی را برای انجام مدیریت سود در پاسخ به گزارشگری مالی متقلبانه رهبر صنعت ندارند و گروه دیگر شرکت هایی که شواهدی را در رابطه داشتن مدیریت سود در پاسخ به تقلب داشته اند. هزینه مزایای مدیران ارشد، هزینه سرمایه، رتبه بندی اعتباری دو گروه از شرکت ها مورد بررسی قرار گرفت. نتایج آزمون نشان دهنده وجود ارتباط بین عدم انجام مدیریت سود و کاهش در مزایای مدیریت ارشد می باشد بدین معنی که شرکت ها در دوره ای که با انگیزه این اقدام مواجه هستند و از انجام مدیریت سود خودداری می نمایند کاهش در مزایای مدیران ارشد خود را تجربه می کنند و همچنین هزینه سرمایه در شرکت های بدون مدیریت سود با کاهش رو به رو است لیکن برمبنای نتایج نمی توان این کاهش را به عدم انتخاب گزینه مدیریت سود تعمیم داد و هیچ ارتباط معنی داری بین کاهش رتبه اعتباری و عدم انتخاب گزینه مدیریت سود مشاهده نگردید.

در این مقاله، یککنترل کننده مقاوم برای سیستمی چند عاملی متشکل از یک عامل پیشرو و عامل پیرو طراحی شده است. دینامیک عامل های پیرو، دینامیک خطی همراه با تاخیر و ماتریس ضرایب متغیر حالت آن همراه با نامعینی در نظر گرفته می شود. دینامیک عامل پیشرو همانند عامل پیرو است؛ اما بدون نامعینی فرض می شود. هدف اجماع در طراحی این کنترل کنندهاین است که متغیرهای حالت عامل های پیرو در حضور تاخیر و نامعینی از متغیرهای حالت عامل پیشرو تبعیت کنند. شرط لازم برای اجماع، وجود حداقل یک درخت پوشا در گراف متناظر با سیستم چندعاملی است. در صورت برقراری این شرط، ابتدا یک کنترل کنندهخطی ساز فیدبک برای عامل پیشرو طراحی می شود؛ به طوری که در مکان مطلوب قرار بگیرد. سپس با تعریف دینامیک خطای اجماع بین عامل های پیرو و پیشرو و با فرض مشخص بودن مقدار دقیق تاخیر در دینامیک عامل ها، برای حذف اثر نامعینی ها یک کنترل کننده مقاوم برای عامل های پیرو پیشنهاد می شود. دقت بالا، همگرایی سریع و مقاومت خوب در برابر نامعینی های مدل به لطف کنترل کننده جدید پیشنهادی حاصل می شود. درنهایت، همگرایی مجانبی دینامیک خطای اجماع به صفر اثبات می شود و شرایط LMIبرای تضمین پایداری سیستم حلقه بسته ارایه می شود. نتایج شبیه سازی، پایداری و کارایی کنترل کننده ارایه شده را نشان می دهند.

نظام سیاسی پهلوی برای کسب، نگهداشت و افزایش قدرت، به دلایلی تاریخی نتوانسته بود بر پایه های حقانی قدرت سیاسی (دین، عرف و قانون) تکیه کند. نظام خودکامه در محیط سیاسی داخلی بر دو بنیان استوار می شود: از یک سو، مخالفان خود را به شیوه های گوناگون سرکوب می کند؛ از دیگر سو، برای تامین منابع مالی مورد نیاز برای گسترده سازی کار ویژه های دولت به تصاحب اقتدارگرایانه منابع کشور می پردازد. در محیط بین المللی، نظام سیاسی خودکامه اجاره دار تلاش می کند با جلب حمایت قطب های قدرت بین المللی به جبران ضعفی بپردازد که در محیط داخلی با آن روبه روست. آموزه نیکسون - کیسینجر در سیاست خارجی امریکا، این امکان را فراهم کرد تا بازیگر دست نشانده بتواند در محیط بین المللی با وابستگی به یک ابرقدرت، منافع قابل توجهی را به دست آورد. در دکترین نیکسون - کیسینجر، ثبات در ساختار نظام بین المللی، از طریق تنظیم سازوکار توازن قدرت پدید می آمد. در این معادله قدرت، ایران به عنوان ژاندارم منطقه، از سویی با کاهش هزینه های امنیتی امریکا، به ثبات ساختار بین المللی کمک می کرد. از سوی دیگر، افزایش ناامنی و سرکوب داخلی، میدان عمل کارگزار انقلابی را گسترش می داد. از نظر نگارندگان، مبنای نظری ساختار توازن قدرت، در آموزه نیکسون کیسینجر، به تناقض نمای زبرنظری میان ساختار توازن قدرت و کارگزار انقلابی، اشاره دارد که می توان با تکیه بر آن، وقوع انقلاب اسلامی و گسست پیوند ژنرال - ژاندارم را بررسی کرد.

در این مقاله به مدل سازی دینامیک غیرخطی ربات های کشنده-پیرو و کنترل مسیر حرکت آن پرداخته می شود. بدین منظور، ابتدا با فرض عدم لغزش چرخ های ربات، قیود غیرهولونومیک حاکم بر آن بدست می آید. سپس به منظور مدل سازی دقیق تر، اینرسی و دینامیک چرخ های ربات لحاظ و با استفاده از اصل ضرایب لاگرانژ، شکل نهایی معادلات دینامیک غیر خطی بدست می آید. همچنین از روش کنترلی خطی سازی ورودی-خروجی، برای کنترل حرکت ربات کشنده-پیرو استفاده می شود. شبیه-سازی ها نشان می دهد که در حرکت ربات متحرک، قیود غیرهولونومیک چرخ ها اثر به سزایی دارند. همچنین نتایج بدست آمده نشان دهنده کارایی روش پیشنهادی مدل سازی برای انجام تحقیقات آینده است.

از جمله فناوری هایی که در سال های اخیر به صورت آزمایشی بکار گرفته ­شده، پرواز آرایشمند هواپیما های مسافربری به سبک پرندگان است. شرکت های هواپیمایی مدام در حال ابداع و نوآوری هستند تا بهره وری هواپیماهایشان را بهبود بخشند. انتقال سریع تر مسافران و بارها به مقصد و مصرف سوخت کمتر از مشغله های اصلی ذهن این شرکت ها هستند. پرواز به صورت جمعی و با آرایش­ (آنچنان که پرندگان از سر غریزه انجام می دهند) مزیت هایی مانند کاهش نیروی درگ و مصرف انرژی دارد. اثرات تداخل آیرودینامیکی ناشی از پرواز آرایشمند و مشکل مربوط به آن، علاقه زیادی به تحقیق در این زمینه برانگیخته است. از نگرانی­ های مربوط به پرواز آرایشمند، راحتی مسافر در کنار ایمنی با توجه به مسافت طولانی است. مواردی مانند طراحی سنسور و خستگی سازه نیز در این پروازها مهم می­باشند. در این مقاله هدف بررسی راحتی سرنشینان در پرواز آرایشمند در شرایط عدم قطعیت می­باشد.